van alles wat, maar het grootste probleem bleek dat het me niet lukte om de NXT efficient genoeg te programmeren om signalen van een playstation joystick om via twee motoroutputsplitter vier motoren hetzelfde te laten doen. Ik had een kraantruc bedacht met "dubbele achteras", 4 onafhankelijk verende achterwielen, maar dan per achterwiel een NXT-motor. Dat heeft als voordeel dat de vering onafhankelijk kan, dat je een cruise control kunt inbouwen, en dat je een "digitaal differentieel" zou kunnen maken m.b.v. een stuurhoeksensor (ja, die zit er ook op). Met de playstation kun je dan de gewenste draaisnelheid aangeven, die die motoren gaan aanhouden met een soort cruise control, een PID-regeling. Je stuurt dus niet meer of minder power, dat de hoeveelheid power bedenkt het ding zelf, aan de hand van de door jou gewenste snelheid. Probleem is alleen dat die 4 onafhankelijke PID-regelingen tegen elkaar in gingen werken. Ik moest dus het zo programmeren dat de toename/afname van de power werd bepaald niet op basis van de countjes van elke motor onafhankelijk, maar op basis van het gemiddelde daarvan. En dat zag ik niet zitten, aangezien die PID-regeling min of meer was voorgeprogrammeerd, en ik onvoldoende doorgrondde hoe dit werkte, en waar nou die parameters van die countjes van die NZT-motoren te vinden waren. Het zou nog wel kunnen als ik het zou versimpelen, maar dan moet ik een kraanwagen met enkele achteras moeten bouwen, maar daar had ik geen zin in. Dus hij staat nou boven te verstoffen.